Pepe Pineda

¿QUÉ ES UN MAGNETÓMETRO?

Un magnetómetro sirve para cuantificar en fuerza o dirección de la fuerza electromagnética de la Tierra.

Hay distintos tipos de magnetómetro que son:

1. Los magnetómetros escalares que miden la fuerza magnética de en las que están sometidos.
2. Los magnetómetros vectoriales que tienen la capacidad de medir  el componente del campo magnético en una dirección particular, en este caso el norte magnético de la Tierra.

CÓMO MONTARLO. 

El montaje de esta brújula magnética  es muy sencillo solo tienes que alimentarlo con su propia toma de tierra y la conexión 5V, también hay conexiones de programación que son la SDA que va al  pin A4 y la conexión SCL que va al pin A5.

PROGRAMACIÓN.

//GND – GND

//VCC – VCC

//SDA – Pin A4

//SCL – Pin A5

#include «Wire.h»

#include «I2Cdev.h»

#include «HMC5883L.h»

HMC5883L compass;

int16_t mx, my, mz;

void setup()

{

    Serial.begin(9600);

    Wire.begin();

    compass.initialize();

}

void loop()

{

    //Obtener componentes del campo magnético

    compass.getHeading(&mx, &my, &mz);

    Serial.print(«mx:»);

    Serial.print(mx);

    Serial.print(«tmy:»);

    Serial.print(my);

    Serial.print(«tmz:»);

    Serial.println(mz);

    delay(100);

}

//GND – GND

//VCC – VCC

//SDA – Pin A4

//SCL – Pin A5

#include «Wire.h»

#include «I2Cdev.h»

#include «HMC5883L.h»

HMC5883L compass;

int16_t mx, my, mz;

//declinacion en grados en tu posición

const float declinacion = 0.12;

void setup()

{

    Serial.begin(9600);

    Wire.begin();

    compass .initialize();

}

void loop() {

    //Obtener componentes del campo magnético

    compass .getHeading(&mx, &my, &mz);

    //Calcular ángulo el ángulo del eje X respecto al norte

    float angulo = atan2(my, mx);

    angulo = angulo * RAD_TO_DEG;

    angulo = angulo – declinacion;

    if(angulo < 0) angulo = angulo + 360;

    Serial.print(«N:»);

    Serial.println(angulo,0);  

}

–DEFINICIÓN:
Un sensor de ultrasonidos es un detector de proximidad que trabaja libre de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias desde centímetros hasta algunos metros, este funciona enviando una onda de sonido y mide el tiempo que tarda en llegarle esa misma onda de sonido, y que haciendo algunas cuentas lo transforma a centímetros.metros, este funciona enviando una onda de sonido y mide el tiempo que tarda en llegarle esa misma onda de sonido, y que haciendo algunas cuentas lo transforma a centímetros.

 – ESTUDIO COMERCIAL:

Actualmente este sensor ronda con un precio en el mercado de 1€. El más barato que he visto ha sido en Aliexpress, donde su precio es de 0,58€.El más barato que he visto ha sido en Aliexpress, donde su precio es de 0,58€. https://es.aliexpress.com/item/690139020.html

–FUNCIONAMIENTO:

El sensor se basa simplemente en medir el tiempo entre el envío y la recepción de un pulso sonoro. Sabemos que la velocidad del sonido es 343 m/s en condiciones de temperatura 20 ºC, 50% de humedad, presión atmosférica a nivel del mar. Transformando unidades resulta

343m/s·100cm/m

Es decir, el sonido tarda 29,2 microsegundos en recorrer un centímetro. Por tanto, podemos obtener la distancia a partir del tiempo entre la emisión y recepción del pulso mediante la siguiente ecuación.

El motivo de dividir por dos el tiempo (además de la velocidad del sonido en las unidades apropiadas, que hemos calculado antes) es porque hemos medido el tiempo que tarda el pulso en ir y volver, por lo que la distancia recorrida por el pulso es el doble de la que queremos medir.

–SISTEMA ELÉCTRICO:

• Directamente a los pines
• EchoPin = 2;
• TriggerPin = 4;

• Montaje en protoboard

–NUESTRO CÓDIGO:

//___________________   AQUI EMPIEZA EL PROGRAMA DEL ROBOT   ______________________
{
  //  avanza(100);                //avanza 100cm
  //  para(3);                    //para 3segundos
  //  retrocede(100);             //retrocede 100cm
  //  para(3);
  //  izquierda(90);              //Gira izda 90º
  //  para(3);
  //  derecha(90);
  para(3);
  siguelinea (600);            //sigue linea 500cm
  if (estado == 1) {
    estado = 0;
    obstaculo();             // hace esto si paró por obstáculo
  }
  if (estado == 2) {
    estado = 0;
    lineaNegra();             // hace esto si paró por linea negra
  }
  para(5);
}

//___________________   AQUI TERMINA EL PROGRAMA DEL ROBOT   ______________________

void avanza(int D)
{
  digitalWrite(pinIN1, HIGH);
  digitalWrite(pinIN2, LOW);
  analogWrite(pinENA, speedAI);
  digitalWrite(pinIN3, HIGH);
  digitalWrite(pinIN4, LOW);
  analogWrite(pinENB, speedAD);
  veMidiendo(millis() + (D * mscmA));    // mide hasta T

}
void veMidiendo (int T) {
  while (T > millis()) {
    pong = ping();
    if (pong < distSeg) {
      estado = 1;
      break;             // si distancia menor a la de seguridad termina
    }
  }
  //   Serial.println(pong);

int ping()
{
  long duration, distanceCm;
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);  //para generar un pulso limpio ponemos a LOW 4us
  delayMicroseconds(4);
  digitalWrite(TriggerPin, HIGH);  //generamos Trigger (disparo) de 10us
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);
  duration = pulseIn(EchoPin, HIGH);  //medimos el tiempo entre pulsos, en microsegundos
  //  distanceCm = duration * 10 / 292 / 2;  //convertimos a distancia, en cm
  return duration;
}

      estado = 1;
      break;             // si distancia menor a la de seguridad termina
    }
    //    Serial.println(pong); // Serial.print('\t'); // para depuración

    uint16_t position = qtr.readLineBlack(sensorValues);     // 0=Izda a 5000=Dcha
   void obstaculo() {
  mueveServo();
}